Pascual Mardoz, en su "Diccionario geográfico-estadístico dice: "que Peñaranda es villa antigua y que la primera noticia que de ella se conserva, es que la repobló Ramiro II, rey de León, después de reconquistarla a los moros, por cuyas guerras la encontró despoblada hacia el año 940, que por aquel entonces se conocía con el nombre de Penna, procedente del latín barbarizado, llamándose después Peñaranda del mercado o de Cantaracillo. Desde el siglo XIII al XV, la suerte de Peñaranda debió de ser más sosegada y tranquila y fue cuando Peñaranda se convirtió en industrial y mercantil, pues en las ordenanzas municipales se hacen en el siglo XV constantes referencias a su mercado, su comercio e industria. Desde el siglo XVI la suerte de este pueblo marchó unida a la familia de Bracamonte y merced a la protección que le dispensaron sus condes en los siglos XV y XVI, vio acrecentarse su mercado y sus industrias. Por entonces florecieron muchísimo sus industrias de jergas, lienzos comunes, sobrererías, zapaterías y abarquerías que han sido hasta el siglo XX el sostén de gran número de familias.
Su mercado siempre ha sido muy importante y concurrido; ya en el siglo XV era de los más importantes de España compitiendo con las renombradas ferias de Medina del Campo y Segovia. A él concurrían trajineros de Piedrahita, Bérjar, Barco de Ávila y otros puntos, con los productos del suelo y las industrias. El comercio del ganado lanar, mular y caballar y de cerda, era también muy importante, que por su situación geográfica, esta villa era paso obligado para la conducción, por sus anchurosos caminos, llamados cañadas, de toda clase de ganados. Aquí pueblo hacían de continuo largas paradas y se efectuaban numerosas transacciones entre los ganaderos portugueses y extremeños, vivendo de este comercio y del producto que los traficantes dejaban por su estancia en las posadas y mesones, numerosas familias de esta villa.
La construcción del ferrocarril, con los cambios que fue operando, ha sido la causa primordial de que muchas empresas hayan desaparecido y de que el comercio haya decaído. Durante los años sesenta, Peñaranda alcanza un continuado nivel económico, pero es sobre todo en los años setenta con la instalación de diversas fábricas, sobre todo de calzado vulcanizado, que proporciona más de un millar de puestos de trabajo, y es cuando Peñaranda alcanza su cénit económico, complementado con la agricultura y ganadería, que junto al comercio, constituyen el origen y la razón de ser de Peñaranda.